⾃定义算法过滤定位点，实现⾼德轨迹纠偏
⾃定义算法过滤定位点，实现⾼德轨迹纠偏
⽰例Demo：
⼀、背景
在做户外出⾏轨迹记录的时候，往往因为切换，导致定位点偏差过⼤，于是需要纠偏。⾼德地图提供了最新的纠偏算法：
然⽽，该API只适合将记录的⾏车轨迹点进⾏抽稀、纠偏操作，将轨迹匹配到道路上，提供平滑的绘制效果，并计算⾏驶⾥程（地图SDK
V3.4.0以上⽀持）；也可以通过结合⾼德定位帮助您记录真实⾏车轨迹（地图SDK V5.1.0版本以上⽀持）。换⾔之，不适合操场，公园等地⽅。
some kind of wonderful效果是这样的：
经过⼏次的测试，发现这个API不适合我的场景。邓伦和baby是真的吗
詹雯婷为什么退出飞儿乐队⼆、需求
柳岩胸照如下图所⽰ 我需要在实际测试中将下图中红⾊异常点滤掉，只留取蓝⾊正常点。
这个轨迹来源于⾼德地图demo：
我就⽤它的轨迹来模拟跳点，进⾏测试。
算法过程：
1. 我们的计算过程滞后运动过程，在经过点检验之后将有效点加⼊我们的距离计算过程。
2. 有效点的判断是根据与权重点的距离进⾏判断的。
3. 权重点的获取是通过前⼀个权威点与新的轨迹点根据⼀定权重得到的（⼀开始权威点选为⾸个轨迹点）。
4. 轨迹的运⾏过程中，有效权重点只有⼀个，代表的是⼀段有效轨迹的稳定点，如果出现疑似偏移点的点，则再⽣成⼀个，代表新的这
个疑似偏移点为开始的点的权重，如果这个新的疑似偏移点之后的5个点都没有偏移，则说明这段轨迹有效，则加⼊有效轨迹点中并更新权重点诶该点。
5. 权重点代表着⼀段轨迹的最终稳定点，当它代表的轨迹点数⼩于5个则表明那段点可能是偏移点。则要被⼲掉。
这⾥选取的权重值为0.8：
W1 = P1 * 0.2 + P2 * 0.8
三、纠偏模型对异常情况的处理
图中的⽹格是定位间隔时间 2S 。假定连续的5个点的偏移值允许在误差范围内，则认定这5个点均为有效点。
误差范围可以根据不同的运动模式，选择不同的范围。⽐如⾛路 5m/s，跑步 10m/s， 骑⾏30m/s，登
⼭ 5m/s。
1.起始点有偏移
起始点为偏差过⼤的点，需要舍弃掉。
李孝利街拍图片
P1、P2为不可接受偏移点，但是在起始不知道，当p3出现之后，发现距离有点⼤，则为p3⽣成新的
权重点w2，连续判断5个点没有偏差，说明这⼏个点的轨迹是正确的则采⽤，将w1代表的点⼲掉，并将w1更新到w2这⾥。
2.起始点⽆偏移，过程中有⼀个点偏移
红⾊位置P4，距离P3和P5均超过允许偏移值
通过权重点，可以将P4点滤掉，轨迹修复到P5正常点
这⾥有⼀个跳点p4，判定为可疑跳点之后，我们给他⼀个新的权重点w2，在接下来判断中发现p5相对
于w2来说也是跳点，则把w2代表的点⼲掉，然后重新让他代表p5。在接下来的5次定位稳定，则将权重点更新为w1。
3.未采集到数据，造成的数据分割
中间⼀段数据缺失，整个数据分成两段。
所有的点均为正常点。
4.随机产⽣的偏移（偏移点少于连续5个）随机出现P6、P7两个跳点
算法舍弃掉P6、P7两个点，从P8重新开始计算。
四、判断偏移点算法流程图
黄绮珊剪爱
需要注意判断偏移值得时，需要考虑时间问题，这⾥每个定位点都使⽤本地时间戳。