张予曦 天天向上1、
RTL自返降落时的机头方向（相机方向），0：不修正 1:机头朝家方向 2:机尾朝家方向
大叔喜欢设定为1，可以在空中触动失控返航时，由图传马上知道RTL了....
2、
PILOT_VELZ_MAX ，这个参数，默认250，改成500就行。 不过这个一改，上升和下降速度都变成5米每秒了。建议确保PID调的非常好的情况下再调这个上升下降速度
3、
winter magicRTL_ALT,在补充RTL自定高度，由0米到80米可以自定义，设定为0时，RTL时就是以当前高度返航，当前高度大于自定高度时，也是当前高度返航，当前高度低于自定义高度时，飞机会先爬升到自定高度在RTL.
4、
:RTL或LAND时最后的下降速度....调小降落时会更慢更稳....
5、
:APM3.0版以上，接锁时电机会自转，可以在MOT_SPIN_ARMED 改成0(默认值70)
6、
前进后退时掉高度嚴重时，可以调以下这个参数，逐步调高6-8值后试飞
7、
默认值为500s/cm(约15km/h)，现在是设置为700s/cm(约22km/h）
就不会一下子油门超速（耗电，震動大）
8、返航速度在这里调，建议调成750
9、
PID：
Apm2.8默认参数
APM飞行模式注解
1、稳定模式Stabilize
稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。
2、比率控制模式Acro
这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。 李心敏
3、定高模式ALT_HOLD
定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作
4、自动模式 AUTO
自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行
由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝LED常亮）
6、悬停模式Loiter
悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。
7、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。妖精的尾巴第二季主题曲
8、绕圈模式Circle
宁泽涛女友
当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。
如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。
与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。
圆的半径可以通过高级参数设置调整。
9.Land降落模式
自动降落模式，利用气压计定高自动降落，在GPS定位的情况下GPS也参与控制李千娜
10.Drift漂移模式
11.Sport运动模式
12.AutoTune自动调参
14.PosHold定点
定点模式就是GPS定点模式+定高模式的集合。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，其反应速度与定高模式也相同，松杆后即自动刹车，在不没有操作的情况下和留待模式相同。
最大刹车角度可以通过PHLD_BRAKE_ANGLE参数设定（如：3000=飞行器会向后倾斜30度刹车）
飞行器向后至最大角度的速度可以通过PHLD_BRAKE_RATE参数设定（如：8=以每秒8度向后旋转
15.Brake
16.简单模式Simple Mode
简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个Simple Mode复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。
17.指导模式Guided
此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。
18.跟随模式FollowMe
跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。
由于此模式需要额外的设备，暂时不讨论。
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