飞⾏模式中⽂意思：
0:Stabilize⾃稳,1:Acro特技,2:AltHold定⾼,3:Auto⾃动,4:Guided引导,5:Loiter留待(常叫悬停),6:RTL返航,7:Circle绕圈,9:Land降落,11:Drift飘移,13:Sport运动,14:Flip翻转,15:AutoTune⾃动调
参,16:PosHold定点,17:Brake暂停
M:Copter中有14种飞⾏模式可供选择，有10种是常⽤的。你可以按照下列流程进⾏设定：赵薇希拉里
1.打开你的遥控发射机
2·连接APM/PX4⾄Mission Planner
3·进⼊Initial Setup（初始设置）> Mandatory Hardware（必备硬件）> Flight Modes（飞⾏模式）界⾯
·注意下，切换发射机的飞⾏模式开关（通道5），绿⾊⾼光就会移动到不同的位置。
·使⽤每⾏的下拉菜单选择飞⾏模式应⽤到这个开关位置上，确保⾄少有⼀个开关位置是给⾃稳的。
·
⽽且可以为这个开关位置选中简单模式复选框。如果使⽤的是AC3.1或更新版本，你也可以设为超简单模式。如果简单模式和超简单模式同时被选中，那么会使⽤超简单模式。建议第⼀次使⽤不要打开简单模式或者超简单模式，设置不好飞机会⾃旋！·当完成时点击“保存模式”按钮。
飞⾏模式注解
1、稳定模式Stabilize
稳定模式是使⽤得最多的飞⾏模式，也是最基本的飞⾏模式，起飞和降落都应
六个孩子片尾曲该使⽤此模式。此模式下，飞控会让飞⾏器保持稳定，是初学者进⾏⼀般飞⾏
的⾸选，也是FPV第⼀视⾓飞⾏的最佳模式。⼀定要确保遥控器上的开关能很
⽅便⽆误地拨到该模式，应急时会⾮常重要。
2、⽐率控制模式Acro
这个是⾮稳定模式，这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新⼿慎⽤。
3、定⾼模式ALT_HOLD
定⾼模式(AltHold)是使⽤⾃动油门，试图保持⽬前的⾼度的稳定模式。定⾼
模式时⾼度仍然可以通过提⾼或降低油门控制，但中间会有⼀个油门死区，油
门动作幅度超过这个死区时，飞⾏器才会响应你的升降动作当进⼊任何带有⾃
动⾼度控制的模式，你⽬前的油门将被⽤来作为调整油门保持⾼度的基准。在
涂经纬撒贝宁进⼊⾼度保持前确保你在悬停在⼀个稳定的⾼度。飞⾏器将随着时间补偿不良
的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。离开⾼度保持模式时请务
必⼩⼼，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞⾏器的中性悬停位置，将会
导致飞⾏器迅速下降或上升。在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在
是油门摇杆控制⾼度，⽽⾮马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。
4、悬停模式Loiter
悬停模式是GPS定点+⽓压定⾼模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空
中突然定位发⽣问题。其他⽅⾯跟定⾼模式基本相同，只是在⽔平⽅向上由GPS进⾏定位。
5、简单模式Simple Mode
简单模式相当于⼀个⽆头模式，每个飞⾏模式的旁边都有⼀个SimpleMode复
选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控
器前⾏摇杆的指向，这种模式下⽆需担⼼飞⾏器的姿态，新⼿⾮常有⽤。
6、⾃动模式 AUTO
⾃动模式下，飞⾏器将按照预先设置的任务规划控制它的飞⾏由于任务规划依
赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板
上蓝⾊LED常亮）切换到⾃动模式有两种情况：如果使⽤⾃动模式从地⾯起飞，飞⾏器有⼀个安全机制防⽌你误拨到⾃动模式时误启动发⽣危险，所以需要先
⼿动解锁并⼿动推油门起飞。起飞后飞⾏器会参考你最近⼀次ALTHold定⾼的
油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第⼀个⽬标⾼度后，开始执⾏任务
规划飞向⽬标；如果是空中切换到⾃动模式，飞⾏器⾸先会爬升到第⼀⽬标的
⾼度然后开始执⾏任务
7、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中⾸次定位的那点，就会成为“家”。
进⼊返航模式后，飞⾏器会升⾼到15⽶，或者如果已经⾼于15⽶，就保持当
前⾼度，然后飞回“家”。还可以设置⾼级参数选择到“家”后是否⾃主降落，和悬停多少秒之后⾃动降落。
8、绕圈模式Circle
当切⼊绕圈模式时，飞⾏器会以当前位置为圆⼼绕圈飞⾏。⽽且此时机头会不
受遥控器⽅向舵的控制，始终指向圆⼼。如果遥控器给出横滚和俯仰⽅向上的
my prince 朴宝英指令，将会移动圆⼼。与定⾼模式相同，可以通过油门来调整飞⾏器⾼度，但
是不能降落。圆的半径可以通过⾼级参数设置调整。
9、指导模式Guided
此模式需要地⾯站软件和飞⾏器之间通信。连接后，在任务规划器MissionPlanner软件地图界⾯上，
在地图上任意位置点⿏标右键，选弹出菜
单中的“Fly to here”（飞到这⾥），软件会让你输⼊⼀个⾼度，然后飞⾏
器会飞到指定位置和⾼
度并保持悬停。
10、跟随模式FollowMe
跟随模式基本原理是：操作者⼿中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信
息通过地⾯站和数传电台随时发给飞⾏器，飞⾏器实际执⾏的是“飞到这⾥”
的指令。其结果就是飞⾏器跟随操作者移动。由于此模式需要额外的设备，暂神武笑春风
时不讨论。
LED灯意义
由上图我们可以看到这些LED 灯有左边的FMU 飞控板指⽰灯，右边的IO 输
⼊输出板指⽰灯。
这些LED 灯含义如下：
舞动中国广场舞FMU PWR = Flight management Unit Power：FMU 飞控板电源指⽰灯=飞⾏管
理电源单元（飞控板供
电正常时此灯常亮）
FMU B/E = FMU Processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)：FMU 飞控板B/E
灯=FMU 处理器的bootloader 模式（闪烁）或错误（稳定）
I/O PWR = Input/ Output Power：I/O 输⼊输出电源指⽰灯=输⼊/输出电源（电调供电正常时此灯常亮）I/O B/E = I/O processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)：输⼊输出B/E 指⽰灯=输⼊
输出处理器Bootloader 模式指⽰灯，正常时闪烁，错误时稳定常亮
ACT = Activity (a flashing heartbeat) indicating everything is ok：ACT=活动（闪烁跳动）
表明⼀切正常（此处的活动意思是当我们解锁成功时或者数传连接成功等）。
2 Pixhawk 指⽰灯的含义
●红灯和蓝灯闪：初始化中，请稍等；陀螺仪初始化。
●黄灯双闪：错误，系统拒绝解锁；解锁前检查失败。
●蓝灯闪：已加锁，GPS 搜星中，⾃动导航，悬停，还有返回出发点模式需
要GPS 锁定；加锁，未发
现GPS 锁定。
●绿灯闪：已加锁，GPS 锁定已获得。准备解锁；从加锁状态解锁时，会有
快速的两次响声提⽰。
加锁，获得GPS 锁定（加锁时还会伴随快速双响）。注意，从 3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会闪绿灯。
●绿灯长亮加单次长响：GPS 锁定并且解锁；准备起飞！解锁，获得GPS 锁
定（解锁时还会伴随⼀声
长响）。注意，从3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会亮灯。
●蓝灯常亮：解锁没有GPS 锁定。
●黄灯闪：遥控故障保护被激活；电台故障保护激活。
●黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。
●黄灯蓝灯闪加⾼-⾼-⾼-低响：GPS 数据异常或者GPS 故障保护被激活。
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