她她轨迹预测
车辆正常⾏驶的状态可以分成三类：车道保持(Keep Lane, KL)、变道(Change Lane, CL)和转弯(Turn)。车道保持和转弯可以采⽤运动学模型进⾏预测，变道过程⽆法⽤简单的运动学模型来描述，采⽤特定的变道模型。
基于运动学模型的轨迹预测
基于运动学模型的轨迹预测⽅法有：
1. Constant Velocity (CV)：
2. Constant Acceleration (CA)：
3. Constant Turn Rate and Velocity (CTRV)：
4. Constant Turn Rate and Acceleration (CTRA)：
5. Constant Curvature and Acceleration (CCA)：
其中，状态变量为。
变道模型X =k +1X +k [vt cos(θ)vt sin(θ)0000]T
X =k +1X +k [(vt +1/2at )cos(θ)2(vt +1/2at )sin(θ)20000]T
X =k +1X +k [(sin(θ+wt )−sin(θ))w v (cos(θ)−cos(θ+wt ))w v wt 000]T
X =k +1X +k [+w 2a [cos(θ+wt )−cos(θ)]w (v +at )sin(θ
+wt )−v sin(θ)+w 2a [sin(θ+wt )−sin(θ)]w (v
+at )cos(θ+wt )−v cos(θ)
wt
at 00]T
X =k +1X +k [(sin(θ+lc )−sin(θ))c 1(cos(θ)−cos(θ+lc ))c 1lc at atc 0
]T
l =vt +at 212
将爱情进行到底电影主题曲
X =k [x ,y ,θ,v ,w ,a ]T
金志文 为爱痴狂>旋转的时光采集车辆变道数据可以发现，变道过程中车辆侧向加速度的变化可以近似为⼀个正弦函数，如下：
对进⾏两次积分，可以得到侧向位移随时间变化关系：
张馨予床照纵向可近似为CA模型：a =y {a +A sin
0T 2π(t −t )start 0t ≤t ≤t +T
start start 其他
a y Y (t )=⎩⎨⎧+a T 2πAT 22102a (t −t )+(t −t )−sin((t −t ))210start 22πAT start 4π2AT 2
T 2πstart 0
t >t +T start t ≤t ≤t +T
start start t <t start
张馨予不雅照X (t )=vt +at 21
2